期刊简介
本刊是综合性学术期刊，主要刊登人工器官、生物材料、生物力学、生物信息与控制、生物医学测量、医药工程、生物工程、中医工程、计算机在医学中的应用、医疗器械等方面的理论研究和最新成果。适合从事生物医学工程的科研、工程人员及临床医生阅读，面向国内外公开发行。
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首页>北京生物医学工程杂志
- 杂志名称：北京生物医学工程杂志
- 主管单位：北京市卫生健康委员会
- 主办单位：北京市心肺血管疾病研究所
- 国际刊号：1002-3208
- 国内刊号：11-2261/R
- 出版周期：双月刊
期刊荣誉：北京市优秀作品编辑奖（89）期刊收录：维普收录(中), 知网收录(中), 万方收录(中), 统计源核心期刊(中国科技论文核心期刊), 国家图书馆馆藏, 上海图书馆馆藏
腹腔镜手术器械运动空间测量与计算方法
吕坤勇；宋成利；张燕群；叶莎莎；王殊轶
关键词：腹腔镜手术, 手术器械, 运动空间, 双目视觉
摘要：目的 腹腔镜手术器械的运动分析是器械设计的重要指标,手术器械通过切口进入腹腔能到达的空间很大,然而器械实际操作中的运动幅度是有限的.本文测量模拟腹腔镜手术时器械的插入深度、偏转角度等参数,获得器械的实际运动空间.方法 在腹腔镜手术训练系统上设置转移任务和缝合任务.采用双目视觉系统Micron Tracker捕捉每把器械上的标记点,获得标记点坐标以及相应的器械尖端坐标.通过数据处理,建立以操作平台为基准的坐标系,计算出器械的插入深度、偏转角度,后获得器械运动空间的数学表达式.结果 转移任务中左右器械运动空间基本对称,器械的插入深度约为154～ 240 mm,上下摆动的角度约为29°,左右摆动的角度约为30°.缝合任务中左右器械运动空间差距较大,右器械的摆动角度(上下45°,左右52.2°)明显比左器械大(上下27.7°,左右34.7°).缝合任务中器械的运动空间比转移任务大.结论 腹腔镜手术中器械的实际运动空间比器械所能到达的空间小.器械的实际运动空间受操作任务、插入点位置、左-右手等因素影响.本研究可用于传统腹腔镜手术的器械运动分析,也可为不同切口下器械的运动空间分析提供参考,并为新手术入路下的器械设计提供思路.
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