期刊简介
本刊是综合性学术期刊，主要刊登人工器官、生物材料、生物力学、生物信息与控制、生物医学测量、医药工程、生物工程、中医工程、计算机在医学中的应用、医疗器械等方面的理论研究和最新成果。适合从事生物医学工程的科研、工程人员及临床医生阅读，面向国内外公开发行。
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首页>北京生物医学工程杂志
- 杂志名称：北京生物医学工程杂志
- 主管单位：北京市卫生健康委员会
- 主办单位：北京市心肺血管疾病研究所
- 国际刊号：1002-3208
- 国内刊号：11-2261/R
- 出版周期：双月刊
期刊荣誉：北京市优秀作品编辑奖（89）期刊收录：维普收录(中), 知网收录(中), 万方收录(中), 统计源核心期刊(中国科技论文核心期刊), 国家图书馆馆藏, 上海图书馆馆藏
直流电机驱动仿尺護式微型胃肠道机器人的设计
史玉婷；姜萍萍；颜国正；林蔚
关键词：胃肠道机器人, 尺護运动, 螺旋传动
摘要：目的 针对现有胃肠道检测方法的被动运动方式的缺点,设计了在肠道(尤指小肠)内主动运动的微型肠道机器人.方法 机器人采取仿尺護式的运动方式,由以直流电机驱动的3个独立机构组成,其中的中间机构是轴向伸缩机构,两端是径向钳位机构.机器人通过步态的配合,完成机器人在肠道内的前进、后退和停留.组装好的机器人收缩时尺寸为13 mm×80 mm,机器人轴向步距为14 mm,径向步距为4 mm.结果 对机器人结构进行速度和传动效率分析,得到机器人理论速度为0.8 mm/s,大径向力和轴向推力分别是5 N和9.6 N.组装好机器人并让其在体外肠道内进行爬行实验.结论 该仿尺護式直流电机驱动的微型胃肠道机器人在肠道内可以实现主动运动.
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